E si eccoci qui, dopo la formazione del nuovo gruppo di lavoro, dopo l’organizzazione di un evento completamente dedicato alla Robotica amatoriale, verso la fine dell’estate nasce l’idea di realizzare una scheda per il controllo motori avanzato che prende il nome di “µNav” (si legge “micronav” e spesso lo vedrete scritto “uNav” per semplicità), ma cosa è questa scheda µNav?

Prima di tutto una scheda per il controllo motori, ma non semplicemente per comandare la rotazione dei motori tramite seriale, parliamo in una scheda il cui componente principale è un dsPIC a cui sono affidati tutti i processi di gestione per due motori, quindi PWM, Encoder, Correnti, ecc, nel dettaglio riporto di seguito un sunto dell’ultimo aggiornamento delle caratteristiche della scheda:

Hardware features

  • 2 DC motor control (external encoders and double H-bridge are required)
  • size: 4cm x 4cm
  • Breadboard compliant
  • Free 256Kb EEPROM in I2C
  • Voltage input (Max 23V to 6V)
  • 2 internal regulators:
    • External input -> 5V
    • 5V -> 3.3V
  • 4 LEDs
  • ICSP programming

DC Motor control

  • 2 PWM outputs to control the speed of the motors
  • Encoder input. You can select 5V input or 3.3V to power on your encoders:
    • 2 channels (A, B)
    • 3 channels (A, B and Z axis)
  • Analog input for current sensing
  • Analog input for temperature sensing
  • Pin to enable H-Bridge

Communications

  • 2 serial ports
  • 1 I2C port
  • 7 GP I/O (You can add feature remapping pins)

Tutti i dettagli della parte hardware potete trovarli nell’apposito repository su Github.

Per quanto riguarda la parte software abbiamo invece:

Firmware features

  • High speed DC motor control 1KHz
  • High speed serial communication 115200bps
  • Interrupt based
  • Control EEPROM onboard
  • Dynamic configure all parameters on boards

DC Motor control

  • Velocity PID control
  • Encoders management (A and B channels)
  • Motors current measurement
  • Enable H-Bridge

Communications

  • OR-B Library communication for serial communication
    • You can send different type of messages to control or set board
  • I2C Communication (To be implemented)

Anche per quanto riguarda il software potete trovare tutti i dettagli nell’apposito repository su Github.

Oltre ai repository, dove in quello di gruppo potete trovare anche altri software di contorno per la scheda, ma anche nuovi hardware, altre info sono disponibili nel sito ufficiale del progetto.

µNav un nuovo progetto di Officine Robotiche
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