Arduline

Durante Officine Robotiche 2014, tra una esposizione e un workshop abbiamo discusso sul futuro di O.R. e una delle cose che sono uscite fuori è che avevamo la necessità di trovare qualcosa di interessante che, nelle manifestazioni successive, potesse coinvolgere anche quella parte di pubblico che era più distante dalla robotica. Qualcosa magari di universalmente conosciuto.

Sono apparse quindi quattro domande:

Cosa? Competizione …

Come? Line Follower …

Appeal? Gara automobilistica …

Nome? RaceFollower …

E’ nata quindi “RaceFollower”, una gara di Line Follower ma con qualche divertimento in più: la sfida diretta tra due Robot Line Follower. RaceFollower infatti non è solo una gara contro il tempo come il L.F. ma anche una gara contro un avversario.

Il passo successivo è stato quello di pensare ad un progetto open, che fosse quanto più semplice possibile da realizzare, per dare un’idea di base su come fosse possibile realizzare un Robot Line Follower, che con poche modifiche potesse poi in futuro partecipare anche a gare di tipo RaceFollower, in questo modo è nata un’altra idea ARDULINE.

Quali dovrebbero essere i requisiti?

  1. Programmazione facile.
  2. Possibilità di avere a disposizione più componentistica e accessori possibile.
  3. Facilità di impiego e una community estesa per risolvere tutti i problemi possibili.
  4. Telaio di facile costruzione.

I primi tre li copre Arduino, l’ultimo lo copre Racing Bot (http://www.qbebot.net/qbb/index5.html)

ARDUINO

Arduino è il cuore del Line Follower. Con esso preleviamo i dati dei sensori a infrarosso e dopo averli elaborati li inviamo ai motori per mezzo di un Ponte-H. Il ponte-h serve perché le uscite di Arduino non ce la fanno da sole ad erogare la corrente necessaria a pilotare i motori essendo inferiori di almeno un ordine di grandezza.

Il Ponte-H usato è della Sparkfun ma un modello qualsiasi va bene lo stesso data la bassa corrente necessaria ai motori di un Line Feed. La cosa importante è che la caduta di tensione dello stesso non sia eccessiva in modo da non dissipare troppa energia a scapito dei motori e della durata delle batterie.

RACING BOT

Racing Bot è un telaio semplice e di linea gradevole. E’ tagliato al laser da un pezzo di compensato spesso 4 mm, lungo 150 mm e largo 62 mm. Le fiancate reggipile sono incollate con colla vinilica. E’ possibile tagliare il telaio anche con un normale seghetto da traforo o qualsiasi altro attrezzo manuale elettrico simile.

Può ospitare:

  • Un Arduino Uno o altro tipo ma con lo stesso fattore di forma
  • Una pila da 9V per l’alimentazione di Arduino
  • Quattro pile da 1,5V per l’alimentazione dei motori
  • Due motori miniatura demoltiplicati da 6V
  • Tre sensori ottici per il riconoscimento della linea
  • Ponte-H e altro montati su uno shield compatibile arduino

Dal disegno si capisce dove vanno incollate le fiancate disposte a 90 gradi rispetto al pianale e si possono vedere anche le forature per sostenere Arduino e i tre sensori ottici della Sparkfun nella parte anteriore. Il primo foro a sinistra leggermente dissastato dalla mezzeria longitudinale serve per montarci un dado tondo che fa da ruotino anteriore.

Nella parte posteriore invece ci sono i fori (a quattro a quattro) per fissare i motorini per mezzo di due fascette plastiche ognuno.

I due fori posteriori, longitudinali sulla mezzeria servono per fissare al pianale il pacco batterie formato da quattro pile stilo di tipo AA.

Le gomme sono esterne al pianale come si addice ad una auto da corsa che si rispetti.

Naturalmente tutte le altre parti elettroniche necessarie sono montate sullo shield che è in stack con Arduino stesso.

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